臂部运动的目的是把手部送到空间运动范围内任意一点。若要改变手部的姿态(方位)则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂情况分析，它在工作中承受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身运动较多，受力复杂。因此，手臂的结构、工作范围、灵活性、抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。
手臂的各种运动通常用驱动*(如液压缸或气缸)和各种传动*来实现。从臂部受力情况分析，它在工作中承受腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动较多，受力复杂。因此，手臂的结构、工作范围、灵活性、抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。
机器人的结构由机械本体、外围辅助机械装置、CPU芯片处理器、传感器(包括视觉传感器)、各种驱动器和输入/输出系统组成；它们需要完成的一系列动作，都是由CPU处理器完成，这里它就必然需要系统软件程序来完成，故没有系统软件程序，它将是一堆废铁。