总的来说，我觉得可以从电气故障和机械故障这两方面来排查。因为提供的线索有限，没办法断定具体是什么原因，题主可以根据可能的原因一项一项排查，希望能对你维修有帮助。
机械方面的故障
首先，对于机械方面的原因，我觉得轴承缺油和叶轮被异物卡住的可能性比较大。当轴承缺油或者叶轮被异物（比如绳子、石头等）卡住时，电机负载过重电流上升。那么热继电器就会让接触器线圈断电跳闸；如果没有热继电器，那么空开也有可能会跳闸。
其次，也有可能是因为水太浅，潜水泵没有被水完全盖住。如果潜水泵没有被水盖住，那么就得不到良好的散热，电机温度上升，也有可能引起跳闸。
电气方面的故障
1. 匝间短路
当电机线圈绝缘破坏时，可能会引起匝间短路（线圈中有一部分被短接了）。匝间短路会让线圈有效长度变短、阻抗下降、电流上升，从而让空开跳闸。
2. 电源线过长
虽然题主说电压正常，但是没有指明是哪个位置的电压。
电源线过长、线路电阻较大，会有产生较多的电压降。也就是开关端电压虽然正常，但是到潜水泵处的电压却不够。电机电压不足，那么电流就会上升，同样会引起跳闸。
3. 开关偏小
如果开关额定电流偏小，当潜水泵运行一段时间以后，开关会因为过载而跳闸。在选开关的时候，必须要保证开关的额定电流大于潜水泵的实际电流。
4. 电容容量不够
如果是以前正常使用的潜水泵，用了一段时间以后出现跳闸，还有可能是潜水泵的电容容量偏小。电容容量偏小会导致电机的主、副绕组间的相位发生变化，电机的旋转力和速度都会下降，从而出现功率不足，电流变大的情况。