继电器的工作原理只要给线圈正常供电磁铁就会吸合
继电器内部结构
继电器控制部分，即给线圈供电，就会将磁铁吸合，触点接通。
至于提问者所说的“为什么低电平才能让继电器的电磁铁吸合？”估计是直接购买了加外围电路的继电器小模块。
至于是低电平吸合还是高电平吸合要看具体的设计电路了，低电平吸合和高电平吸合都是可以的。
举个例子：下图为低电平吸合情况。
低电平吸合原理图
如上图的例子，使用PNP三极管或P沟道MOS管可以简单设计成低电平吸合的情况。当输入低电平时，PNP三极管或者P-MOS管导通，继电器工作，触电闭合；输入高电平时，PNP三极管或者P-MOS管截止，继电器不工作。
高电平吸合原理图
高电平吸合情况通常采用NPN三极管或者N沟道MOS管作驱动，原理类似，目的是使用三极管或者MOS管当电子开关控制继电器。